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1.執(zhí)行元件

在執(zhí)行元件部分，包括電氣元件，氣動元件和液壓元件。三種不同執(zhí)行器的差別僅限于驅(qū) 動方式和控制媒介的不同。執(zhí)行器主要包括電機，電缸，氣缸，液壓缸。

2.傳感器部分

傳感器主要有電容式，電感式，光電式，磁感應(yīng)式，壓阻式等。

3.控制器部分

除去機器人部分和PLC外，如果執(zhí)行機構(gòu)是電機，還要有相應(yīng)的專用的步進或伺服控制器。
所謂的故障診斷，分為調(diào)試中的故障診斷和運行中的故障診斷。兩者的唯一區(qū)別在于調(diào)試是設(shè)備的初次運行，在能夠正常工作之前，可以在任何環(huán)節(jié)出現(xiàn)故障。而運行中的故障診斷，表示設(shè)備已經(jīng)可以正常工作，但由于某些原因，突然不工作或不按正常運動順序工作。